Práctica 1

Comenzamos con la primera práctica de IAR. Se trata de un práctica para familiarizarnos con el API de leJOS, que nos permite controlar nuestro robot.
Empezamos con programas sencillos como el Hola Mundo, que utilizaba el programa eclipse en linux para programar en java con unas librerías que cogimos de la carpeta lib de leJOS. En ella importamos lejos.nxt y utlizamos los métodos y los atributos del API del entorno de programación:

Después, empezamos con el control de los motores del robot utilizando para ello utilizamos la clase estática Motor y sus variables A,B,C (que se corresponden con cada puerto de la CPU) y algunos métodos como backward, forward etc.. Aquí os dejo un video:

                                       

                                       

                                           

Después hicimos un ejercicio para mostrar por el display los ángulos que van cambian al mover el motor. 

Para que el robot pueda moverse a través de dos motores conectados a dos ruedas motrices utilizamos la clase TachoPilot. 

Montamos nuestro robot para realizar el próximo ejercicio:

Comprobamos que el robot no terminar en la misma posición cuando termina el cuadrado como nos gustaría que pasará. 

         

                                                   

Hicimos una matriz de covarianza para ver el grado de incertidumbre del robot (en vez de 40 cm le pediremos que recorra 41 cm)

Por último, en la visualización de la trayectoria, centramos un origen de coordenadas para empezar (0,0,0) y según se movía una distancia D,  cambiamos la "x " y "y" iniciales. Cuando giraba, era necesario cambiar el ángulo (3 coordenada) y la "x" y la "y" (para este caso usamos el teorema de pitágoras).